Projekt

Opis

Projekt powinien być wykonany z użyciem ROS2 i zawierać własnoręcznie stworzone node’y (lub przynajmniej jeden node). Możliwe i zalecane jest również użycie zewnętrznych pakietów (np. usb_cam).

Celem projektu jest stworzenie interfejsu do sterowania robotem. Przykładowy proces powinien wyglądać następująco:

1. Uruchomić sterownik kamery.
2. Uruchomić własny/e node’y do sterowania robotem.
3. Uruchomić sterownik robota.
4. Zaprezentować działanie interfejsu.

Stworzona paczka ROS wchodząca w skład projektu powinna być opublikowany na GitHubie, z commitami (więcej niż jednym) od wszystkich autorów projektu. Repozytorium musi zawierać plik README.md z krótką dokumentacją paczki (jak zainstalować, uruchomić, itd.).

Wersja podstawowa node’a (ocena = 3.0):

• kliknięcie w punkt w oknie: w zależności od tego, czy punkt znajduje się powyżej środka ekranu czy poniżej, robot mobilny (TurtleBot) porusza się do przodu lub do tyłu.

Możliwe sposoby zwiększenia oceny:

• +0.5: użycie pliku launch, który automatycznie uruchamia wszystkie node’y,
• +0.5: użycie robota UR 5 zamiast TurtleBota (poruszanie ramieniem w górę i w dół),
• +0.5: dockerizacja aplikacji, przygotowanie plug-and-play Docker setup dla ROS z waszą paczką (Dockerfile i skrypt do uruchomienia),
• +0.5: użycie ArUco do sterowania robotem
  • w tej opcji należy uruchomić sterownik kamery (kamera laptopa lub zewnętrzna) lub (jeśli nie masz kamery) użyć danych nagranych rosbagiem,
  • wasz node powinien przetworzyć obraz z kamery, aby znaleźć pozycję znacznika ArUco (można go wydrukować lub wyświetlić na smartfonie),
  • w zależności od tego, czy środek markera znajduje się powyżej środka obrazu czy poniżej, robot porusza się do przodu lub do tyłu.

W zależności od wybranego robota, sposób sterowania się zmienia. Dla robota mobilnego publikujemy komendy na topicu /cmd_vel, natomiast dla robota UR 5 publikujemy komendy na topicu /scaled_joint_trajectory_controller/joint_trajectory. Dla manipulatora można obrócić robota wokół pierwszej osi (u podstawy) o stały kąt, a dla robota mobilnego poruszać się do przodu i do tyłu.

Każda grupa musi osobiście zaprezentować działanie interfejsu oraz przesłać link do repozytorium GitHub.

Przykład demonstracji (uproszczona wersja dla robota UR 5)